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超声波雷达定位

超声波ultrasound，又称超声波雷达定位，即使用发射探头发出频率大于20khz的声波和计算飞行时间来探测距离。常用的超声波频率有40khz、48khz和58khz，其中常用的频率是40khz。使用超声波定位，一般精度在1cm~3cm之间，探测适用范围在0.2m~5m之间。

优点如下：1穿透能力强，一定程度上可以防水、防沙、防尘；2成本低；3不受电磁效应的干扰。这种方式也有一些缺点：1检测角度小、探测距离短，因此一辆车上会选择安装多个超声波传感器，并在低速行驶中使用；2无法描述障碍物的位置，如两个障碍物同时返回相同的探测距离时；3抗干扰能力差，易受到车速、震动、温度及湿度的影响。

由于以上特点，超声波在倒车、自动泊车、盲区检测等方面广泛应用，如图所示。常用的超声波雷达有两种，停车辅助ultrasonic parking assistance，upa超声波雷达和自动泊车automatic parking assistance，apa超声波雷达。upa超声波---范围较近，一般在0.1m~2.5m，常安装在车辆的前后保险杠上，辅助倒车。apa超声波---距离稍远，临沂漫反射灰板，在0.3m~5m左右，一般安装在车辆的侧面，且具有较强的指向性，扫地机漫反射灰板，用于探测车辆左右两侧的障碍物。不过相比之下，仪器校准漫反射灰板，apa功率略大，成本略高。

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雷达“无线电探测和测距”工作原理

各种雷达的具体用途和结构不尽相同，但基本形式是一致的，包括:发射机、发射天线、---、接收天线，处理部分以及显示器。还有电源设备、数据录取设备、抗干扰设备等辅助设备。

测量速度原理是雷达根据自身和目标之间有相对运动产生的频率多普勒效应。雷达接收到的目标回波频率与雷达发射频率不同，两者的差值称为多普勒频率。

从多普勒频率中可提取的主要信息之一是雷达与目标之间的距离变化率。当目标与干扰杂波同时存在于雷达的同一空间分辨单元内时，雷达利用它们之间多普勒频率的不同能从干扰杂波中检测和---目标。测量目标方位原理是利用天线的尖锐方位波束，通过测量仰角靠窄的仰角波束，从而根据仰角和距离就能计算出目标高度。

测量距离原理是测量发射脉冲与回波脉冲之间的时间差，因电磁波以---传播，据此就能换算成雷达与目标的距离。

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