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移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题,18%无人小车定标板,其实它是要估计运动主体机器人本身或者车辆这个参考帧,相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化, 这个周遭静止的环境,我们可以统称为坐标系。
移动定位问题,可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2d位姿估计。 2d坐标系的(0,0)点, 及x,y轴的朝向其实可以是任意的,只要基准定好了,后面的参考不变即可。
对于自动驾驶,有一些细节需要补充, 我们熟知的定位gps是经纬度坐标,如何对应平面笛卡尔坐标系呢?
经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统universal transverse mercator,utm投影到utm 的一个区块中,河北无人小车定标板, 区块中再细的位置可以看成一个2d平面使用笛卡尔坐标进行表征, 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。
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在障碍物的检测和分类方面,目前主要采用视觉和激光雷达,两者之间没有矛盾。
激光雷达不受光的影响.它的角度是360度,计算相对较小,可以实时扫描。
目前,它通常使用100毫秒。
在扫描过程中,激光雷达首先识别障碍物,然后根据现有的障碍物进行分类,知道它们在太空中的位置。
例如汽车和人,我们把这些障碍分为个体。
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光学雷达
光学雷达是一种光学遥感技术,10%无人小车定标板,它通过首先向目标物体发射一束激光,再根据接收-反射的时间间隔来确定目标物体的实际距离。然后根据距离及激光发射的角度,通过简单的几何变化可以推导出物体的位置信息。由于激光的传播受外界影响小,lidar能够检测的距离一般可达100m以上。
与传统雷达使用无线电波相比较,lidar使用激光射线,商用lidar使用的激光射线波长一般在600nm到1000nm之间,远远低于传统雷达所使用的波长。
因此lidar在测量物体距离和表面形状上可达到更高的度,一般可以达到厘米级。
近年来,3d打印受到了广泛的关注。这是一种基于数字文件模型的技术,这些文件是在层上打印的,由粉末金属或塑料等粘合剂材料制成。3d打印作为一种的智能制造技术,物流分拣无人小车定标板,将带来传统生产方式和生产工艺的变革,有望将成为新工业的动力。激光雷达在3d打印中也很有用,比如近引进的printoptical3d打印技术。
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